Značka, ktorá je dnes známa ako Vans, bola pôvodne založená v roku 1966 ako Van Doren Rubber Company. Zrodila sa zo skromných začiatkov v Anaheime v Kalifornii. Bratia Paul a James Van Dorenovci a ich priatelia mali záujem poskytovať obuv zákazníkom v Kalifornii bez toho, aby ju predávali veľkoobchodne maloobchodníkom. Od svojich konkurentov sa odlišovali práve tým, že obuv sa dala kúpiť takmer priamo z továrne. Ich prvým modelom bola obuv Vans Authentic, ktorá je dnes známa po celom svete. Vychádzali z jednoduchej konštrukcie obuvi s identickým plátenným zvrškom.
Po tom, čo zákazníci dostávali sťažnosti na praskanie medzipodrážky, spoločnosť Vans zaviedla dnes už ikonickú patentovanú gumovú podrážku waffle pre lepšiu odolnosť. Rýchlo sa ukázalo, že topánky sú vhodné na skateboarding, a v roku 1976 vznikla prvá špeciálna kolekcia skateboardovej obuvi, za ktorej vzhľadom a funkčnosťou stáli skateboardisti Tony Alva a Stacey Peralta. Potom prišli modely vhodné pre BMX a neskôr aj pre basketbal.
